È uno dei più antichi musei d’Europa. Istituito nel Settecento da Scipione Maffei per ospitarvi la propria vasta collezione epigrafica, il museo è stato affidato al Comune dall'Accademia filarmonica nel 1882. La raccolta comprende iscrizioni latine, miliari della Via Postumia e materiale lapideo figurato di epoca soprattutto romana e greca, ma anche etrusca e paleoveneta, tra cui stele, rilievi funerari e piccole urne cinerarie