Il museo ha sede nel quattrocentesco palazzo Miniscalchi ed è stato aperto nel 1990, preservando l'atmosfera originaria dell'abitazione nobiliare. Nelle sedici sale sono sistemate le collezioni della famiglia Miniscalchi-Erizzo: disegni, soprattutto di artisti veneti del XVI secolo, bronzi rinascimentali, arte sacra, archeologia (reperti paleoveneti, etrusco-italici e romani), armi e armature antiche (XV-XVI secolo), arti decorative, dipinti (XVI-XVIII secolo)