Edificato intorno alla seconda metà del IX secolo, verso la fine del '500 subisce una modifica radicale diventando una splendida residenza in stile rinascimentale. Il castello conserva ancora intatte le mura, la merlatura guelfa, i camminamenti di ronda, il ponte levatoio; anche gli interni conservano inalterati i dettagli che lo hanno caratterizzato negli oltre suoi 1000 anni di storia. Attualmente è considerato uno dei siti più belli e interessanti del turismo nelle Marche.